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伺服電機“抖動”了怎么辦?

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瀏覽:- 發布日期:2019-10-16 17:28 【

在哪幾種情況下會造成伺服電機抖動?怎樣才能解決這些伺服電機抖動帶來的問題?分別是怎么解決的?

 

例如:加減速時間設置得過小,伺服電機在突然的啟動或者停止的時候會產生高慣性抖動......分別把加減速時間調大可以解決這個問題。

 

下面精選整理網友對伺服電機抖動原因進行的分析,供大家了解借鑒:

 

觀點一:

當伺服電機在零速時發生抖動,應該是增益設高了,可減小增益值。如果啟動時抖動一下即報警停車了,最大可能是電機相序不正確。

 

觀點二:

1、PID增益調節過大的時候,容易引起電機抖動,特別是加上D后,尤其嚴重,所以盡量加大P,減少I,最好不要加D。

2、編碼器接線接錯的情況下也會出現抖動。

3、負載慣量過大,更換更大的電機和驅動器。

4、模擬量輸入口干擾引起抖動,加磁環在電機輸入線和伺服驅動器電源輸入線,讓信號線遠離動力線。

5、還有就是一種旋轉編碼器接口電機,接地不好的情況很容易造成震動。 

 

觀點三:

 ① 伺服配線:

a.使用標準動力電纜,編碼器電纜,控制電纜,電纜有無破損;

b.檢查控制線附近是否存在干擾源,是否與附近的大電流動力電纜互相平行或相隔太近;

c.檢查接地端子電位是否有發生變動,切實保證接地良好。

 

② 伺服參數:

a.伺服增益設置太大,建議用手動或自動方式重新調整伺服參數;

b.確認速度反饋濾波器時間常數的設置,初始值為0,可嘗試增大設置值;

c.電子齒輪比設置太大,建議恢復到出廠設置;

d.伺服系統和機械系統的共振,嘗試調整陷波濾波器頻率以及幅值。

 

③ 機械系統:

a.連接電機軸和設備系統的聯軸器發生偏移,安裝螺釘未擰緊;

b.滑輪或齒輪的咬合不良也會導致負載轉矩變動,嘗試空載運行,如果空載運行時正常則檢查機械系統的結合部分是否有異常;

c.確認負載慣量,力矩以及轉速是否過大,嘗試空載運行,如果空載運行正常,則減輕負載或更換更大容量的驅動器和電機。

 

觀點四:

伺服電機抖動由機械結構、速度環、伺服系統的補償板和伺服放大器、負載慣量、電氣部分等故障引起。

 

1.機械結構引起的抖動可分為兩種情況

 

1)空載抖動:

a.電動機基礎不牢、剛度不夠或固定不緊。

b.風扇葉片損壞,破壞了轉子的機械平衡。

c.機軸彎曲或有裂紋??賞ü艄搪荻?、更換風扇葉片、更換機軸等辦法解決。

 

2)如果加負載后抖動,一般是傳動裝置的故障引起,可判斷以下部位存在缺陷:

a.膠帶輪或聯軸器轉動不平衡。

b.聯軸器中心線不一致,使電動機與所傳動的機械軸線不重合。

c.傳動膠帶接頭不平衡??賞üU爸檬怪膠獾勸旆ń餼?。

 

2.速度環問題引起的抖動

 

速度環積分增益、速度環比例增益、加速度反饋增益等參數不當。增益越大,速度越大,慣性力越大,偏差越小,越易產生抖動。設定較小的增益可維持速度響應,不易產生抖動。

 

3.伺服系統的補償板和伺服放大器故障引起的抖動

 

電機運動中突然掉電停止,產生很大抖動,與伺服放大器BRK接線端子以及設定參數不當有關??稍黽蛹蛹跛偈奔涑J?,用PLC緩慢啟動或停止電機使之不抖動。

 

4.負載慣量引起的抖動

 

導軌和絲桿出現問題引起負載慣量增大。導軌和絲杠的轉動慣量對伺服電機傳動系統的剛性影響很大,固定增益下,轉動慣量越大,剛性越大,越易引起電機抖動;轉動慣量越小,剛性越小,電機越不易抖動??賞ü喚閑≈本兜牡脊旌退扛思跣∽吡看傭跣「涸毓吡坷創锏降緇歡抖?。

 

5.電氣部分引起的抖動

 

a.制動沒打開,反饋電壓不穩等因素引起。檢查制動是否打開,通過加編碼器矢量控制零伺服功能,采用降力矩的方式輸出一定的的轉矩解決抖動。反饋電壓不正常應先檢查振動周期是否與速度有關,若有關,則應檢查主軸與主軸電機的連接方面是否有故障,主軸以及裝在交流主軸電機尾部的脈沖發生器是否損壞等,若無關,則應檢查印刷線路板上是否故障,需要查看線路板或重新調整。

 

b.電動機運行中突然抖動,大多是缺相造成的,應重點檢查熔斷器熔體是否熔斷,開關接觸是否良好,并測量電網各相是否有電。

 

有了這些網友分析的觀點,您是否對伺服電機運行時抖動的原因有個大致的了解了呢?遇到這種情況,可以根據網友觀點中分析的原因進行排查,另外,平常也可以注意這些問題,避免伺服電機運行時抖動。

 

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